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イプサム(IPSUM)2代目は、2001年5月に6人乗り・7人乗り仕様で登場したが、後に7人乗りのみとなった。排気量は、2400CCに引き上げ、車体も少し大きくなり3ナンバーサイズになった。リヤ床下に大きな収納スペースを搭載した為、イプサム専用のプラットフォームが開発された。この為、スペアタイヤは車体中央の床下に収納されるようになった。これに伴い、デザインとロゴマークが大幅に変更された。
2003年10月、マイナーチェンジにより内外装のデザインの変更や240eの廃止、エンジンの環境・燃費対策・ボディカラー変更などを行いながら、2009年12月生産終了された。
イプサム(IPSUM)は、1996年5月コロナプレミオの車体をベースにした排気量2000CCガソリンエンジンと2200CCディーゼルターボエンジンで発売された。
イプサム(IPSUM)は、5ナンバーサイズの為車体は小さいが、7人乗りのみの設定で全車4速コラムATであった。車体色は基本的にツートンカラーで、原色を避けた明るい色が多かった。後に特別仕様車で「ホワイトイプサム」が発売された。
オリジナルキャラクターのイプーのCMは有名で、カタログやディーラーオプションのステッカーにも登場した。
1998年4月、マイナーチェンジにより外装・内装など色や装備の変更がなされた。
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